int M_rechts = 7;
int E_rechts = 5; 
int M_links = 4;
int E_links = 6;
int waarde = 150;
int delta = 100;
int IRpin = 0;
int IRpin2 = 1;
int teller_afstand = 0;
int teller_afstand2 = 0;
//int rechterencoder = 9;
//int linkerencoder =10;
void setup() 
{ 
Serial.begin(9600);
pinMode(M_rechts, OUTPUT); 
pinMode(M_links, OUTPUT);
//pinMode(linkerencoder, INPUT);
//pinMode(rechterencoder, INPUT);
} 
void loop(void) {
  
 // Serial.print(digitalRead(linkerencoder));
 // Serial.print(" ");
 //  Serial.println(digitalRead(rechterencoder));
   if ((teller_afstand >2))   {
                                                     Serial.write(90);
                                                     Serial.print("alarm");
                                                     delay(1);
                                                    teller_afstand = 0;
                                                    teller_afstand2 = 0;
                                                    
                                                    
                                                    }
   if ((teller_afstand2 >2))   {
                                                     Serial.write(90);
                                                     Serial.print("alarm");
                                                     delay(1);
                                                    teller_afstand = 0;
                                                     teller_afstand2 = 0;
                                                    
                                                    
                                                    }
}

void serialEvent(){
//  while (Serial.available()) {
  
  float volts = analogRead(IRpin) * 0.0048828125 *2 ; 
  
  float distance = 27*pow(volts, -1) ;

  float volts2 = analogRead(IRpin2) * 0.0048828125 *2 ; 
 
  float distance2 = 27*pow(volts2, -1) ;
                        
  if (distance <50) 
                  {
                     teller_afstand = teller_afstand +1;
                  }
                  else  
                  {
                    if (teller_afstand > 0)
                       {
                         teller_afstand = 0;
                         teller_afstand2 = 0;
                       }
                  }
   if (distance2 < 50)
                 {
                    teller_afstand2 = teller_afstand2 + 1;
                 }
                 
                 else
                 {
                  if (teller_afstand2 > 0)
                       {
                         teller_afstand2 = 0; 
                         teller_afstand = 0;
                       }              
                 }
                 
     

  int uitlees=Serial.read();
  delay(1);
  //linkerwiel draait vooruit
  if ((uitlees==65))                   {
         
                                            digitalWrite(M_rechts,HIGH); 
                                            analogWrite(E_rechts, waarde-delta * 0.75);
                                            digitalWrite(M_links,LOW); 
                                            analogWrite(E_links, waarde-delta * 0.75);
                                                                            }
    if ((uitlees==30))                   {
         
                                            digitalWrite(M_rechts,LOW); 
                                            analogWrite(E_rechts, waarde-delta * 0.75);
                                            digitalWrite(M_links,HIGH); 
                                            analogWrite(E_links, waarde-delta * 0.75);
                                                                            }
                                           
                                           
                                            
 
                                            
                                            
  //rechterwiel draait vooruit
  if ((uitlees==50))           {
    
                                            digitalWrite(M_rechts,LOW); 
                                            analogWrite(E_rechts, waarde-delta * 0.75);
                                            digitalWrite(M_links,HIGH); 
                                            analogWrite(E_links, waarde-delta * 0.75);
                                                           
                                                      
                                            }
    if ((uitlees==80))           {
    
                                            digitalWrite(M_rechts,HIGH); 
                                            analogWrite(E_rechts, waarde-delta * 0.75);
                                            digitalWrite(M_links,LOW); 
                                            analogWrite(E_links, waarde-delta * 0.75);
                                                           
                                                      
                                            }
                                   
                                            
  //linker en rechterwiel draait vooruit
  if ((uitlees==70))                                                {
     
                                                         digitalWrite(M_rechts,LOW); 
                                                         analogWrite(E_rechts, waarde-delta * 0.75);
                                                         digitalWrite(M_links,LOW); 
                                                         analogWrite(E_links, waarde-delta * 0.75);
                                                                                 }
  if ((uitlees==20))                                                {
     
                                                         digitalWrite(M_rechts,HIGH); 
                                                         analogWrite(E_rechts, waarde-delta * 0.75);
                                                         digitalWrite(M_links,HIGH); 
                                                         analogWrite(E_links, waarde-delta * 0.75);
                                                                                 }
                                                                                 
                                                                                 
                                                           
                                                                     
  
  //doe niks
  if (uitlees==40){
                                                                 digitalWrite(M_rechts,LOW); 
                                                                 analogWrite(E_rechts, 0);
                                                                 digitalWrite(M_links,LOW); 
                                                                 analogWrite(E_links, 0);
                                                                     }
  if (uitlees==10){
                                                                 digitalWrite(M_rechts,LOW); 
                                                                 analogWrite(E_rechts, 0);
                                                                 digitalWrite(M_links,LOW); 
                                                                 analogWrite(E_links, 0);
                                                                     }
                                                        

  
}
//}